宫内避孕器（IUD）的历史较短，德国医生Grafenberg于1920年向子宫内置入手工制作的蚕肠线星状和环状物用于避孕，最后选择了银丝缠绕而成的环。他介绍了置入和取出的方法，强调无菌操作的重要性，并反对将环周期性取出和置入，因为有可能导致宫腔感染。出血和疼痛是放环的主要副作用。Grafenberg认为环的抗生育作用在于环能防止受精卵着床。环的抗生育效应是可逆的，取出环即能受孕，并且环对子宫内膜无致癌作用。但他强调，环并不是对每一位妇女都适合，有炎症或盆腔器官感染时不宜放环。术前应询问病史，行盆腔检查，血清学检查奈瑟氏菌感染情况，显微镜检查阴道分泌物。必须排除早孕，这也是他坚持在月经干净后立即放环的理由。Grafenberg的结论是：这种避孕方法有效，但不是100%可靠，他建议放环并结合使用杀精子剂，可获得更好的避孕效果。
    

    第二代：塑料IUD。塑料IUD解决了金属IUD固有的置入问题，改为由耐热塑料（thermoplastic）制成的IUD，在通过宫颈管时可变形，进入宫腔后又恢复原来的形状。移居美国的波兰医生Margulies于1960年发明了螺旋形塑料IUD，这种IUD不透X线，通过X线照片可随访其位置。
    

　　第三代：含铜IUD。塑料IUD未能解决带器者月经过多问题，出血和疼痛是塑料IUD的摺叠形状与宫腔形态在空间上互不相适应的结果。美国医生Tatum设计了“T”型塑料IUD，临床观察发现，因出血/疼痛而取器的比例下降，脱落率也下降，但带器妊娠率升高，使人难以接受。Zipper医生于1969年对兔的研究中发现了宫内金属离子（包括铜）的抗生育效果，他建议将塑料T形环的垂直臂上缠上一段铜丝以加强避孕效果，由此第一枚含铜IUD诞生，并命名为TCu200，数字反映铜丝的表面积（200mm2）。
    

　　第四代：激素释放型IUD。由于含铜的IUD仍未能完全解决出血问题，1976年有学者发现宫内给予孕激素可致子宫内膜萎缩，芬兰Luukkainer医生设计了日释放20ug左旋炔诺酮（LNG）的T形药物IUD，由于释放孕激素可引起子宫内膜萎缩和宫颈粘液的改变而发挥避孕作用。含LNG的IUD不抑制排卵，但避孕效果与口服雌孕激素避孕药相当，宫颈粘液塞可阻挡精子和细菌进入，因此盆腔炎性疾病的发生率明显下降。
　　

　　第五代：宫内植入。比利时医生Wilde-meersch于1984年发明了一种全新的宫内避孕器，他将铜套管用聚丙烯线包裹，并在IUD近端设计了一个结，用特制的尖头探针作为置入器将其埋入子宫底肌层内，可防止IUD脱落，并使IUD固定，可减少出血和疼痛的发生率，IUD基本上不会脱出。